對(duì)于矢量控制的異步電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，采用一階模型控制器，相應(yīng)采用二階ESO結(jié)構(gòu)。矢量控制中，一般保持轉(zhuǎn)子磁鏈恒定，利用ADRC的特點(diǎn)，對(duì)于轉(zhuǎn)動(dòng)慣量變化引起的系統(tǒng)模型誤差和負(fù)載擾動(dòng)的影響等歸于擴(kuò)張狀態(tài)z2統(tǒng)一觀測(cè)并加以補(bǔ)償?；谝浑AADRC的轉(zhuǎn)速控制器原理框圖如圖2所示。

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3.2 ADRC的優(yōu)化

一階ADRC結(jié)構(gòu)中，ESO輸出被控對(duì)象和未知擾動(dòng)的觀測(cè)值，沒有被控對(duì)象的微分項(xiàng)輸出，控制器無(wú)需跟蹤微分器的輸出，因此在ADRC結(jié)構(gòu)中省略跟蹤微分器環(huán)節(jié)。對(duì)于一階對(duì)象，采用線性的比例調(diào)節(jié)代替NLSEF，可在保證控制器性能的前提下，有效地簡(jiǎn)化模型，減小計(jì)算量，從而得到結(jié)構(gòu)優(yōu)化的一階ADRC模型。圖3為結(jié)構(gòu)優(yōu)化的一階ADRC轉(zhuǎn)速控制框圖。優(yōu)化后的轉(zhuǎn)速控制器的完整算法為：

式中：為電機(jī)速度給定值;為電機(jī)速度反饋ωr的跟蹤信號(hào);為和擾動(dòng)W(t)的觀測(cè)值;u為控制量;β01，β02為ADRC輸出誤差校正增益;h為采樣周期;kp為比例系數(shù);b0為補(bǔ)償因子，通過(guò)整定kp，b0來(lái)調(diào)整系統(tǒng)的控制性能。

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