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式編碼器是將位移轉換成周期性的電，再把這個電轉變成計數脈沖，用脈沖的個數表示位移的大小，增量式編碼器一般用于非全閉環(huán)，工業(yè)中大多數編碼器都是增量式的。

式編碼器的每一個位置對應一個確定的數字碼，因此它的示值只與測量的起始和終止位置有關，而與測量的中間無關。式編碼器一般用于比較的往復運動，多次重復下依然可以保持高準確性，這一點優(yōu)于增量式的，所以一些度比較高的伺服電機配置的就是式編碼器。

伺服電機后部的裝置就是編碼器

按照功能分類編碼器大體可以分為測位移編碼器和測角度編碼器。

測位移編碼器是常見的，使用起來比較方便，只要通過聯軸器將編碼器安裝在軸承的中心，使得運動時編碼器一起同心轉動即可，比如伺服電機或者車輛控制等等。

測角度編碼器則是測量物體角度，一般只適用于圓周運動的物體。

在工廠中，編碼器與PLC配合使用；對于一般的PLC，比如西門子S7-200，200ART或者其他的PLC，需要使用高速計數器功能，即物體行走的軸承一圈，編碼器一圈，而編碼器一圈會向PLC發(fā)送固定的脈沖（每個編碼器不一樣）。而PLC接收后需要測量到達目的地時的脈沖數量，如果使用變頻器驅動電機的話，可以設置快慢速，提前減速，然后慢速開到目標位停車，以此達到定位的目的。

那么編碼器是如何接入PLC的呢？

首先確認編碼器是什么類型的？需要接到PLC的哪個通道上？

我們以西門子S7-200smart配合常見的AB正相交編碼器為例；

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*** 備件 *** SIMATIC S7-1500 緊湊型CPU CPU 1511C-1 PN， 處理器，帶 內存 175 KB，用于 程序及 1MByte 用于數據， 16 個數字輸入端， 16 個數字輸出端， 5 個模擬輸入， 2 個模擬輸出， 6 個快速計數器， 4 個快速計數器針對 PTO/PWM/輸出 第 1 個接口：PROFINET IRT 帶雙端換機， 60 ns 比特性能， 包括 Push-In 式前面板連接器， 需要 SIMATIC 存儲卡

注意始繼續(xù)執(zhí)行。這一不受PLC掃描工作的影響，因此使PLC能迅速響應中斷事件。換句話說，中斷程序不是在每次掃描循環(huán)中處理，而是在需要時才被及時地處理。
2.編寫中斷程序應注意的問題
因為不能預知何時調用中斷程序，為了避免在中斷程序中改寫其他程序使用的存儲器，在中斷程序中應盡量使用局部變量。
應中斷程序，使中斷程序盡量短小，以中斷程序的執(zhí)行時間，對其他處理的，否則可能引起主程序控制的設備操作異常。設計中斷程序時應遵循"越短越好"的格言。為了中斷程序的執(zhí)行時間，可以在中斷程序設置一個標志，在主程序中根據標志處理對于快速性要求不是很高、執(zhí)行時間很長的任務。
3.中斷程序為什么沒有輸入、輸出變量?yaoyan123456
中斷程序不像子程序那樣，被用戶程序調用，而是在中斷事件發(fā)生時，由操作調用，因此S7系列PLC的中斷程序不需要輸入參數和輸出參數，它的局部變量表中只有臨時變量。S7-300/400的yao123456

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